욕구란 생활체에 생기는 부족 상태를 보충하고 과잉 상태를 배제하려는 과정이며 사람을 움직이는 심리적 동인으로서 그것을 충동이라고도 하며 욕망이라고 보기도 한다. 욕구는 유기체로서의 인간이 내부적으로 어떤 결핍이나 과잉 현상이 생길 때 정상상태로 되돌아가고자 하는 움직임이 나타난 것으로 이해되고 있으며 욕구는 동적이며 언제든지 새롭게 출현할 수 있는 것이므로 분류가 무의미하다고 보는 시각도 존재한다. 또한, 모든 사람은 욕구가 있으며, 욕구를 충족시키려 한다. 1943년 미국의 심리학자 에이브러햄 매슬로는 인간의 욕구를 5단계로 나누었으며, 하위 단계의 욕구는 상위 단계의 욕구보다 강하여 하위 단계의 욕구가 충족되었을 때, 상위 단계의 욕구를 충족시키려는 행동을 취한다고 한다. 이를 ‘매슬로의 욕구단계설’이라고 한다. 매슬로의 욕구 단계는 하위 욕구로 갈수록 원초적이며 강한 욕구이기 때문에 피라미드 형태로 나타내는 것이 일반적이다.
매슬로가 나눈 인간의 욕구 5가지에는 ‘생리적 욕구’, ‘안전의 욕구’, ‘애정 및 소속의 욕구’, ‘존중의 욕구’, ‘자아실현의 욕구’가 있다. 가장 하위 단계인 생리적 욕구부터, 가장 상위 단계인 자아실현의 욕구까지 있으며, 생리적 욕구가 충족될 시 다음 단계인 안전의 욕구를 충족시키려 한다. 생리적 욕구는 인간의 생명을 유지 시키는 의식주와 성욕까지 포함하고 있다. 안전의 욕구는 위험, 위협, 박탈에서 자신을 보호하고 회피하려는 욕구이다. 애정 및 소속의 욕구는 원하는 집단에 포함되고 싶어 하는 욕구이다. 존중의 욕구는 자신감, 성취, 존중, 존경 등을 받고 싶어 하는 욕구이다. 자아실현의 욕구는 자기 자신을 계속 발전시키려 하는 욕구로 인지 욕구, 미적 욕구 등이 포함되어 있다. 자아실현의 욕구 같은 경우에는 욕구가 충족될수록 욕구가 더욱 극대화되는 경향을 보여 ‘성장 욕구’라고도 한다.
초기에 위와 같이 5단계로 인간의 욕구를 나누었다. 후에 매슬로는 인간이 자아실현의 욕구 단계를 넘어선 ‘자기 초월의 욕구’를 가지기도 한다고 했다. 자아실현의 욕구는 자기 자신을 완성하려는 욕구라면, 자기 초월의 욕구는 타인이나 세계에 기여를 하고자 하는 욕구를 뜻한다. 매슬로가 자기 초월의 욕구까지 총 6개의 단계를 설정했지만, 매슬로의 제자들은 자아실현의 욕구 안에 있는 인지 욕구와 미적 욕구가 자기실현을 하기 위해서 충족되는 욕구가 아니라고 생각했다. 인지 욕구는 지식이나 기술 등 배움에 관한 욕구이고, 심미적 욕구는 질서와 안정을 바라며 아름다움을 추구하는 욕구이다. 그래서 매슬로의 제자들은 이 두 가지 욕구를 존중 욕구와 자기실현의 욕구 사이에 추가하여 8가지의 욕구를 최종적으로 만들었으며, 이를 절반으로 나누어 하위 4개의 단계는 결핍 욕구, 상위 4개의 단계는 성장 욕구로 두었다. 결핍 욕구에는 생리적 욕구, 안전 욕구, 애정 및 소속 욕구, 존중 욕구가 있으며, 성장 욕구에는 인지적 욕구, 심미적 욕구, 자아실현의 욕구, 자기 초월의 욕구가 있다. 성장 욕구 중에서 인지적 욕구를 제외한 다른 3개의 욕구는 다른 욕구와는 다르게 자신을 위한 욕구가 아닌 다른 사람을 위해 충족시키려는 욕구가 될 수 있다는 이타성을 보이기도 한다.
인간의 욕구를 총 8개의 단계로 나누어 상위 단계와 하위 단계를 나누었음에도 비판은 피하지 못했다. 주로 가해지는 비판에는 모든 인간의 욕구가 8가지의 단계로 나누어질 수 있느냐는 것이다. 다른 의견으로는 단식 투쟁, 소신공양 등 상위 단계의 욕구를 충족시키기 위해 하위 단계의 욕구를 버리는 사례도 있다는 것이다. 이러한 한계점이 분명함으로 매슬로의 욕구단계설은 핵심 이론으로 다루지는 않지만, 간호학에서는 매우 중요하게 생각한다. 사고로 인해 자신의 욕구를 충족시키지 못하는 사람을 대신해서 충족시켜줘야 하기 때문이다. NANDA에서 간호 진단을 내릴 때도 매슬로의 욕구단계설을 순서대로 표기한다. 보통의 상황에서는 매슬로의 욕구단계설이 맞는다고 할 수 있으나, 특이한 상황에서는 아닐 수 있다는 것이다. 인간의 욕구에 대한 다른 이론도 없고, 매슬로의 욕구단계설보다 더 정확하다고 할 수 있는 이론도 없어, 지까지는 이 이론이 실생활은 물론 학계에서도 많이 쓰이고 있다.
매슬로의 욕구단계설처럼 인간의 욕구를 단계로 나눈 것이 하나 더 있다. 인간의 3대 기본 욕구라 하여 성욕, 식욕, 수면욕이 있다. 가장 하위 단계가 성욕이며, 식욕, 수면욕으로 갈수록 상위 단계의 욕구이다. 인간의 3대 기본 욕구에서는 하위 단계가 충족되어야 상위 단계의 욕구를 충족시키려 한다는 것이 아닌, 상위 단계의 욕구가 하위 단계의 욕구보다 강하다는 것이다. 종일 잠을 자지 않고, 음식도 먹지 않았다면, 인간은 음식을 먼저 먹고 잠을 자는 것이 아닌 잠을 먼저 자고 음식을 먹는다는 이야기이다. 대부분의 사람이 매우 피곤하다면 식욕이 떨어지는 것을 경험해 보았을 것이다. 이렇게 하위 단계의 욕구를 원한다 해도, 더 강한 상위 단계의 욕구를 충족하려는 힘이 더 강하다는 것이다. 인간의 3대 기본 욕구는 매슬로의 욕구단계설처럼 심리학적으로나 과학적으로 근거가 있는 개념이 아니며, 평상시에 사람들이 충족하려는 욕구 3가지를 나누어 본 대중적인 이야기일 뿐이다. 또한 성욕이 아닌 배설 욕구가 인간의 3대 기본 욕구라는 의견도 있기는 하나 정확한 것은 없으며, 사람들 사이에서 돌아다니는 간단한 이야기일 뿐이다.